Ubuntu 18.04.4 に CARLA をインストールする

少し時間があいてしまったが、CARLAのインストールを行う。CARLA Simulatorは、オープンソースの自動運転シミュレータ。

carla.orgこのCARLA Simulator、つい先日（前回エントリの段階）まで最新が0.9.9だったが、今日見てみると0.9.9.1が出ている。そして、Quick Startにおけるインストール方法も0.9.9対応に更新されているようである。（この間まで0.9.8用の文面だった。）

github.comcarla.readthedocs.io基本は、このQuick Startに記述されているとおりにインストールしていく。が、最初の難関（？）はPythonである。上の資料を見る限り、Pythonのバージョンに関する記述がない。どんなバージョンでもオッケーと思いたいが、さすがにそんなことはないだろう…。

ppyenv、Pipenvのインストール

その昔（？）、Pythonを使うときにはバージョン管理とパッケージ管理をするために、virtualenvとかvenvとかを使っていたはず。ただ、今調べてみると、pyenvとPipenvなるものがよさそうである。

qiita.com

というわけで、pyenv+pipenv環境を構築することにした。新しい関連エントリがあったのでこちらを参考にさせてもらう。

qiita.comPythonのバージョンは、3.7.7とした。3.8系にしてもいいけど…とは思ったがあまりに新しいのも怖いので念のため。ちなみに、シェルスクリプトはつくらずすべて直接ターミナル入力で対応。

$ sudo apt update
$ sudo apt install build-essential libffi-dev libssl-dev zlib1g-dev libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev git
$ touch ~/.bash_profile
$ echo -e "# pyenv paths" >> ~/.bash_profile
$ echo 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"' >> ~/.bash_profile
$ echo 'export PATH="$PYENV_ROOT/bin:$PATH"' >> ~/.bash_profile
$ echo 'eval "$(pyenv init -)"' >> ~/.bash_profile
$ source ~/.bash_profile
$ pyenv -v #これいる？
$ pyenv install 3.7.7
$ pyenv global 3.7.7
$ pip install pipenv

pipのアップデートを促されるのでアップデートしておく。

$ pip install --upgrade pip

CARLAのインストール

ここからがCARLAのインストール。すんなり。

$ pip install pygame numpy
$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 92635A407F7A020C
$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.9/ all main"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install carla-simulator

すんなりとはいえ、ダウンロードなども含めそれなりに時間はかかるため、挙動確認はまた後日とした。今日はここまで。